Vua Hùng Vương thứ sáu muốn tìm trong số hai mươi người con trai một người thật tài đức để nối ngôi nên đã ra điều kiện: không nhất thiết là con trưởng, ai làm vừa ý nhà vua trong lễ Tiên vương sẽ được truyền ngôi.
Các lang đua nhau sắm lễ thật hậu, thật ngon. Lang Liêu, người con trai thứ mười tám, rất buồn vì nhà nghèo, chỉ quen với việc trồng khoai trồng lúa, không biết lấy đâu ra của ngon vật lạ làm lễ như những lang khác. Sau một đêm nằm mộng, được một vị thần mách nước, chàng bèn lấy gạo nếp, đậu xanh và thịt lợn làm thành hai thứ bánh, loại hình tròn, loại hình vuông dâng lên vua cha. Vua thấy bánh ngon, lại thể hiện được ý nghĩa sâu sắc nên lấy hai thứ bánh ấy tế Trời, Đất và lễ Tiên vương, đặt tên bánh hình tròn là bánh giầy, bánh hình vuông là bánh chưng và truyền ngôi cho Lang Liêu.
Từ đó, việc gói bánh chưng và bánh giầy cúng lễ tổ tiên trở thành phong tục không thể thiếu trong ngày Tết của người Việt Nam.